Henri Malartre est un pionnier de la sauvegarde du patrimoine automobile. Fondateur du musée, il a patiemment collectionné les automobiles anciennes mais également les cycles et les motos. Sa passion pour l’automobile commence très jeune et il crée une entreprise de démolition et de revente de pièce détachées.
Le tournant de sa vie a lieu en 1932 lorsqu’il achète une Rochet-Schneider de 1898. N’ayant pas le cœur de la démolir, il la conserve. C’est le début de sa collection.
En 1939, il participe à la bataille de France. Engagé dans la Résistance, il est arrêté et déporté à Buchenwald en 1944. Après la guerre, il reprend son activité professionnelle et sa collection.
Il installe ses ancêtres dans le château de Rochetaillée-sur Saône en 1959. Après de courts travaux de mise en place, le musée ouvre ses portes au public le 31 mai 1960.